ระบบรักษาความปลอดภัยของหุ่นยนต์มิตซูบิชิแบบใหม่ โดยการมองเห็นอย่างชาญฉลาดแบบสามมิติ

Abstract

เทคโนโลยีหุ่นยนต์ของปัจจุบันและในอนาคตจะถูกพัฒนาขึ้นเพื่อทำให้ มนุษย์มีความสะดวกสบายและมีความปลอดภัยในการดำรงชีวิตมากขึ้น มากไปกว่านั้นเทคโนโลยีหุ่นยนต์ยังมีความสามารถในการทำงานได้อย่างอัตโนมัติอีกด้วย แต่การที่เทคโนโลยีหุ่นยนต์ที่ทำงานอย่างอัตโนมัตินี้จะส่งผลให้เกิดอันตรายกับมนุษย์ได้เช่นกัน ถ้ามนุษย์มีการลุกล้ำาเข้าไปในพื้นที่หรือบริเวณที่หุ่นยนต์กำลังทำงานอยู่ ดังนั้นโครงการนี้จึงได้พัฒนาระบบที่จะช่วยป้องกันและแจ้งเตือน เมื่อเกิดการลุกล้ำาของมนุษย์ ที่กำลังเข้ามาในพื้นที่การทำงานของหุ่นยนต์อย่างอัตโนมัติโดยการนำเทคโนโลยีของกล้องสามมิติ (3D Camera) ที่มีความสามารถตรวจวัดระยะทางของสิ่งของต่างๆระหว่างตำแหน่งที่ติดตั้งกล้องและวัตถุที่กล้องกำลังมองอยู่ได้ ระบบที่จะพัฒนาขึ้นมานี้จะตรวจจับสิ่งแปลกปลอมที่เป็นมนุษย์และยังรวมไปถึงวัตถุแปลกปลอมอื่นๆที่เข้ามาใกล้หุ่นยนต์ในพื้นที่ที่กำหนด โดยจะแจ้งเตือนวัตถุที่เข้าใกล้หุ่นยนต์ให้รับรู้ถึงการลุกล้ำเข้ามาในพื้นที่หวงห้าม ซึ่งจะแบ่งการแจ้งเตือนออกเป็น 3 ระยะ คือ ระยะเริ่มต้นที่จะแจ้งเตือนเป็นสัญญาณไฟ ระยะที่สองจะทำการแจ้งเตือนเป็นสัญญาณไฟและเสียง และจะสั่งให้หุ่นยนต์ทำงานช้าลง และในระยะสุดท้ายจะแจ้งเตือนด้วยสัญญาณไฟและเสียง และจะส่งสัญญาณไปยังห้องควบคุมหุ่นยนต์เพื่อให้เจ้าหน้าที่เข้าทำการตรวจสอบ มากไปกว่านั้นระบบจะสั่งให้ หุ่นยนต์หยุดการทำงานทันที เพื่อป้องกันการเกิดอันตรายที่จะเกิดขึ้นได้ในอนาคต จากการทดลองนำะบบที่พัฒนาขึ้นใช้ร่วมกับหุ่นยนต์ พบว่าระบบสามารถทำการป้องกัน อันตรายที่จะเกิดขึ้นได้อย่างมีประสิทธิภาพ และสามารถทำการแจ้งเตือนการลุกล้ำเข้าพื้นที่ทำงานของหุ่นยนต์ได้อย่างอัตโนมัติอีกด้วย

The current and future of automated robotic technology will be developed to make human beings more comfortable and safer to use. However, this technology can be harmful to humans when intruding on the working area of the robot. So, this project proposed a system to automatically prevent and alert when a human intrudes on the working robotics area. The proposed system uses a threedimensional camera technology that can measure the distance between the position of the camera and the object to detect the intrusion in the working robot area. For an intrusion, this system will alert the approaching objects and recognize the intrusion types into the restricted area that will be divided into 3 stages. The first stage is the far intrusion that will alert as a light signal. The second stage is the middle intrusion that will provide a light signal and sound alert and then command the robot to slow down. The last stage is the near intrusion that will alert by lights and sounds. In addition, the proposed system will send a signal to the robot control room for officers to investigate and then will immediately stop the robot to prevent the occurrence of harm that may occur in the future. From the experimental results, the developed system was integrated with the robot that has been found the system can effectively prevent any harm caused and automatically alert the intrusion into the robotic workspace.